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Rendu multimodal en Réalité Virtuelle : Supervision des interactions au service de la tâche. Interface homme-machine [cs. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers. L archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés.

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Cet EV peut être une copie du réel, mais également une simulation de certains de ses aspects, une représentation symbolique d un concept ou d un phénomène, ou encore un monde totalement imaginaire [Fuchs et al. Cette définition montre que l interaction est un aspect essentiel de la RV, et qu il est nécessaire de détailler chacun de ses aspects. En pratique, elle est réalisée par l intermédiaire d interfaces, qui sont les outils de communications entre l homme et le système.

On distingue schématiquement les interfaces d entrée commande de l homme au système et les interfaces de sortie réponse du système vers l homme. Tout d abord, l interaction doit être "immersive". Le concept d immersion est encore largement discuté [Burkhardt et al. D un point de vue sensoriel, concret, il s agit d occulter partiellement ou totalement la perception de l humain des objets réels qui l entourent pour qu elle soit uniquement ou principalement exposée aux stimulis du monde virtuel.

Dans le cas le plus abouti de l immersion virtuelle, l humain est totalement découplé du monde réel : seul l environnement virtuel l occupe, c est la notion de "présence". Mais l immersion peut également être mentale, l utilisateur 5 19 6 Chapitre 1. Problématique et objet de cette thèse pouvant être littéralement "plongé", absorbé par son activité, occultant de lui-même le monde réel comme il pourrait l être par exemple pendant la vision d un film ou la lecture d un livre.

L immersion de l utilisateur dans l EV est donc créée à la fois par des moyens techniques, sensoriels, comme l obscurité, de grands écrans et des enceintes diffusant des images en relief et du son 3d, des interfaces de commande non intrusives et naturelles, etc. Ensuite, l interaction doit être pseudo-naturelle, c est-à-dire proche de l interaction de l humain dans son environnement réel.

En effet, dans le monde réel, l être humain a acquis, assimilé un certain nombre de "schèmes", de comportements à la fois sensori-moteurs voire cognitifs. Il possède ses propres raisonnements assortis de représentations mentales, a construit une organisation du monde selon un ensemble de règles spatio-temporelles et causales, a acquis des réflexes, a appris des gestes, etc. Dans un EV, il va être tenté de répéter ces schèmes ou de les adapter au nouveau contenu qui s offre à lui.

L une des caractéristiques des travaux sur l interaction en RV est de faciliter cette transposition, pour que l interaction se fasse inconsciemment et sans grand effort mental : "les interfaces exploitent la motricité ou les perceptions de l homme issues de son comportement dans le monde réel" [Fuchs et al.

Le schème transposé dans l EV est cependant biaisé par rapport au schème réel, notamment en raison des interfaces de communication. Dans les cas où les schèmes ne peuvent pas être exploités difficultés techniques, économiques ou théoriques ou bien lorsque l on ne veut pas les utiliser car ils ne se révèlent pas pertinents, on utilise des métaphores, des interactions symboliques : "il s agit de communiquer à l utilisateur les règles pour interagir avec l EV au moyen d un concept ou d un objet connu qui permet de l expliquer" [Fuchs et al.

Une métaphore peut être par exemple une substitution sensorielle ou motrice : une information habituellement transmise par l intermédiaire d un canal sensoriel est cette fois communiquée selon un autre canal. Un exemple de substitution dans la vie de tous les jours serait un téléphone portable en mode "vibreur". Les métaphores demandent en général plus d efforts cognitifs.

L emploi de métaphore modifie également le rapport de l utilisateur à la scène, et change donc le domaine d immersion qui passe du sensoriel au cognitif, des sens à l activité, à la tâche. Ceci est particulièrement vrai pour une application où l on interagit avec des données abstraites.

Tout d abord, les données étant abstraites, il n existe pas de schème sensori-moteur réel. L humain peut par contre avoir l habitude d utiliser certaines représentations symboliques, mathématiques, statistisques, etc.

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Elles peuvent également être substituées par des métaphores acoustiques ou haptiques, par exemple pour que des aveugles puissent explorer des graphes.

Enfin, l interaction en RV se doit d être en "temps réel" ou du moins en "temps interactif", c est-à-dire respectivement que l humain ne doit pas percevoir de latence 20 1. RV pour "Interaction Humain s -Environnement" 7 entre ses actions et la perception du résultat de ses actions dans l EV, ou que ces latences ne perturbent pas son activité. En effet, l utilisateur d une application de RV peut accepter un certain délai entre une commande et le rendu visuel de cette commande, mais ce délai doit être faible et constant, il ne doit pas varier dans le temps de manière aléatoire.

Il est courant dans la vie de tous les jours d être confronté à des ralentissements, des attentes face à un système informatique. Il arrive par exemple que l ordinateur familial ralentisse et qu il réponde moins vite aux clics de souris, ou bien que le réseau soit surchargé pendant un jeu en ligne et que les déplacements de son personnage soient saccadés et nous nous en accomodons.

Cependant, en RV, du fait de l immersion, les conséquences de latences non contrôlées peuvent provoquer un inconfort plus génant, des erreurs de manipulation, et même des malaises appelés "mal des EV" "cybersickness". On le voit, les recherches dans le domaine de l interaction entre l homme et les EV sont donc au coeur des recherches en RV. On peut d ailleurs dire que la RV n est qu un contexte et une application particuliers et même dérivés des recherches dans le domaine plus global de l Interaction Homme-Machine IHM , qui vont des études des caractéristiques physiologiques et cognitives humaines à l élaboration de nouvelles technologies électronique, robotique, imagerie, acoustique, etc.

En dehors de la RV, les recherches en IHM portent également sur des disciplines aussi variées que la téléopération, que ce soit pour la télémanipulation de dispositifs dans des environnement à risque par exemple nucléaire ou le travail à distance collaboratif [Khézami, ] ; les dispositifs mobiles, par exemple pour la prise de notes efficace sur PDA [Lumsden and Gammell, ] ; la domotique qui est à son commencement, l informatique embarquée dans des véhicules, ce qui pose des problèmes particuliers de criticité [Kamp et al.

Ce qui fait la spécificité de la RV par rapport aux autres dimensions de l IHM est essentiellement son caractère anthropo-centré. Il ne s agit pas seulement de permettre la communication d informations entre un utilisateur et un système informatique évolué, mais d immerger un humain dans un environnement, dans lequel il a des activités sensori-motrices. L utilisateur est au coeur de l interaction, en interaction directe et temps réel avec l EV.

L humain doit donc être au coeur de toutes les préoccupations des concepteurs de systèmes de RV.

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Ceux-ci doivent le prendre en compte au niveau physiologique, psychophysique et cognitif. Les interfaces doivent respecter l ensemble des caractéristiques humaines pour éviter toute perturbation, au risque de soumettre les utilisa- 21 8 Chapitre 1.

Problématique et objet de cette thèse Fig. Ils doivent également en tenir compte au niveau de la gestion informatique de l EV : l utilisateur doit avoir sa représentation informatique prise en compte de sa position, de ses actions, etc.

Enfin, il faut que les systèmes de RV tiennent compte de l activité de l humain, de sa tâche, de ses objectifs. Mais justement, quels sont les activités humaines dans une application de RV? Il nous faut identifier les différents domaines d applications, et dans ceux-ci les usages, les objectifs, les fonctionnalités, etc. Une vision un peu caricaturale de la RV nous permet de distinguer deux approches, deux cadres généraux qui pilotent les recherches.

D un côté, certaines recherches défendent l idée selon laquelle la RV doit être la plus proche possible de la réalité : c est l approche orientée perception.

Elles tentent de rendre chaque retour sensoriel le plus réaliste possible, afin de faire ressentir à 22 1. Améliorer le réalisme ou la tâche? Or, comme les humains percoivent le monde réel à l aide de tous leurs canaux perceptifs, un des objectifs des systèmes de RV réalistes est d une part de tous les stimuler à l aide de dispositifs sensori-moteurs, d autre part que ces dispositifs soient les plus proches possibles des caractéristiques humaines.

Certains domaines d application sont très demandeurs d environnement virtuels réalistes, où les rendus audio et haptiques complètent le rendu visuel. Cela peut être un paramètre critique, comme par exemple les systèmes virtuels d entrainement médical pour les apprentis chirurgiens, ou les simulateurs de conduite ou de vol.

Cela peut être également un besoin économique, par exemple pour le prototypage virtuel, où le produit virtuel doit être "ressenti" comme le produit final figure 1.

L industrie des jeux video est également friande de réalisme et d immersion, mais cette fois dans un objectif ludique figure 1. Dans le domaine de la RV, cette approche conduit à l amélioration continuelle de tous les moyens technologiques utilisés dans les installations de RV : dispositifs visuels, périphériques d interaction, ressources calculatoires, algorithmes, etc.

Cependant, cette recherche de réalisme en RV semble utopique.

D une part, les technologies sont limitées ou inadaptées par rapport aux caractéristiques humaines. De plus, la perception humaine a elle-même des limites par rapport à ce qu est capable de créer un système numérique on ne peut percevoir qu un certain nombre de couleurs et de sons, on ne peut traiter qu un certain nombre d informations en même temps, etc. Ces deux aspects compromettent la transposition des schèmes du monde réel. Mais cette transposition peut être également impossible ou inadaptée.

En effet, les EV peuvent présenter des informations denses ou complexes, parfois non réalistes données abstraites, etc. Plus globalement, certaines recherches estiment que nous devrions tirer partie de l extraordinaire potentiel de la RV pour essayer de diversifier l utilisation des applications et d améliorer la performance des utilisateurs dans les EV : c est l approche orientée tâche.

Les possiblités quasi infinies de la RV peuvent être exploitées pour créer des mondes, des applications et des interactions qui précisément n existent pas dans la réalité.

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Les chercheurs tentent d exploiter au mieux les qualités et les limitations des rendus disponibles pour créer des interactions nouvelles, efficaces et pertinentes, afin d améliorer le sens de la communication homme-machine. L exploration de données est l une des applications les plus favorables à cette approche figures 1.

La visualisation graphique est largement utilisée pour explorer des données multidimensionnelles, mais elle est limitée pour l analyse et la compréhension de certains types de données scientifiques. C est pourquoi d autres canaux sensoriels sont testés pour substituer ou compléter la vision. On peut par exemple essayer de représenter les données dans le domaine acoustique : au lieu de présenter la variation d un indice boursier sous forme de graphe, on peut utiliser un son dont on fait varier la fréquence en fonction de l indice.

Un autre domaine d application important est la Réalité Augmentée RA. Par définition, le but de la RA n est pas la poursuite du réalisme puisque l on cherche à "augmenter" le réel en y ajoutant des informations virtuelles. Cette approche orientée tâche est plus propice aux connaissances psychophysiques et aux progrès logiciels et théoriques et qu aux avancées technologiques.

On cherche à utiliser au mieux les interfaces existantes dans l intérêt de l utilisateur 25 12 Chapitre 1. Problématique et objet de cette thèse face à sa tâche : pour pouvoir contourner les limites technologiques, il faut d abord connaître en profondeur le fonctionnement psychophysique et cognitif humain, évaluer l influence réciproque des canaux sensoriels, puis proposer des modèles d interaction qui respectent et exploitent ce fonctionnement humain, et enfin les intégrer dans des applications et les évaluer.

Des modalités pour transmettre les informations 13 La distinction entre les deux approches présentée n est cependant pas aussi claire. Souvent, les applications de RV combinent les deux approches : elles peuvent simuler certains aspects du réel, tout en acceptant des rendus non réalistes symboliques ou imaginaires pour d autres.

En référence au continuum réel-virtuel de Milgram figure 1. Ce continuum est composé de quatre curseurs objectifs principaux, problèmes rencontrés, progrès attendus et domaine d application concerné indiquant le degré de réalisme ou d efficacité recherché.

Ce continuum a également une explication historique. En effet, dans le domaine de l interaction pour les ordinateurs de bureau, au début des années 90, les experts se sont rendus compte que les ordinateurs étaient dotés de périphériques "classiques" clavier, souris, écran qui d une part n exploitaient pas toutes les capacités des différents canaux sensori-moteurs humains et l usage simultané de ces canaux, d autre part ne tenaient pas compte des compétences humaines de traitement des informations.

En conséquence, les systèmes IHM ont commencé à intégrer de nouvelles interfaces parole, geste, audio, etc. Ces systèmes ont été qualifiés de "multimédia" ou de "multisensoriels" dans le cas de la RV. Ensuite, ces nouveaux moyens d interaction ont été utilisé dans un approche orientée tâche pour améliorer la rapidité, l efficacité et le confort de l utilisateur mais parfois au détriment de la complexité et des coûts. On parle désormais de systèmes "multimodaux".

La partie suivante explicite ces termes dans le domaine de la RV. Ces emplois sont souvent déterminés par les objectifs des auteurs ergonomes, informaticiens, etc.

Nigay [Nigay and Coutaz, ] définit une modalité comme un couple composé d un dispositif physique et d un système représentationnel, c est-à-dire un système conventionnel structuré de signes assurant une fonction de communication.

Une modalité associe un type de canal de communication utilisé pour transmettre ou acquérir de l information, et un type de données échangées. La multimodalité est alors la capacité d un système à communiquer avec un utilisateur par le biais de différents types de canaux et à extraire et transmettre automatiquement du sens. Un système multimodal est capable de modeler automatiquement le contenu de l information à un haut niveau d abstraction.

Pour Buxton, cité dans [MacDonald and Vince, ], cette capacité à transmettre du sens est la différence entre la multimodalité et le multimédia, qui "se concentre sur le média ou la technologie plutôt que sur l application ou l utilisateur". Schomaker [Schomaker et al. Enfin, Bellik [Bellik, ] définit une modalité comme la structure de l information perçue par l opérateur humain et non la structure utilisée par la machine pour représenter l information.

Nos travaux se fondent sur des définitions assez proches des auteurs évoqués ci-dessus, et mettent l accent sur certains points qui nous semblent essentiels. Comme nous l avons vu dans les sections précédentes, une application de RV est le siège d interactions entre des humains et un environnement, qui sont autant d échanges d informations figure 1.

La communication a lieu dans les deux sens.

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On distingue donc les moyens utilisés par l humain pour agir ou commander l environnement, que nous qualifierons d entrées vis à vis du système informatique , et ceux utilisés par l EV pour transmettre les informations à l humain, que nous qualifierons de sorties. Chacun des éléments que nous définissons ci-dessous peuvent être concernés par cette distinction. Tout d abord, un être humain possède des canaux sensori-moteurs qui lui permettent de ressentir et d agir sur le monde extérieur : vision, audition, récepteurs kinesthésiques et tactiles, etc.

Ces canaux ont des caratéristiques physiologiques précises qui peuvent cependant varier d un individu à un autre. Remarquons que ces canaux sont appelés "modes" chez Bellik [Bellik, ] et Rousseau [Rousseau, ] Les médias sont les dispositifs technologiques correspondants à ces canaux : 28 1.

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Des modalités pour transmettre les informations 15 écrans, projecteurs, enceintes, bras à retour d effort, micro, caméras, etc. Un système de RV peut intégrer un certain nombre de ces médias, également appelés périphériques ou interfaces, et s en servir comme supports techniques de communication entre l utilisateur et l EV. Les modalités sont les différents moyens de transmettre ou acquérir une information à travers les médias, ce qui correspond au deuxième membre du couple défini par Nigay.

Des modalités en sortie sont, par exemple, l affichage de texte, de formes, de couleurs, etc. En entrée, l utilisateur pourra utiliser la parole, le geste ou un pointeur laser voir figure 1. Une modalité possède intrinsèquement une dimension sémantique en plus de sa dimension sensorielle : elle est perçue par l humain, mais elle est également porteuse de sens, elle est traitée et comprise.

C est pourquoi toutes les modalités ne sont pas adaptées à la transmission d une information donnée. Par exemple, les modalités visuelles permettent de présenter une information étendue ou plusieurs informations dans l espace, tandis que les modalités haptique sont beaucoup plus localisées et les modalités sonores propices au rendu d informations temporelles voir section suivante.

De plus la compréhension de l information transmise par une modalité, et donc la validité sémantique de la modalité, varie en fonction de l utilisateur : elle dépend de son expérience, de sa sensibilité, du caractère naturel de la modalité i. Enfin, le choix d une modalité dépend du contexte de la communication : nature de la tâche, importance de l information, présence d autres informations, nombre d utilisateurs, etc. La distinction entre les termes "modalité" et "média" nous permet alors de séparer les systèmes appelés multimédia ou multi-sensoriels et ceux qualifiés de multimodaux.

Les premiers font appel à plusieurs canaux humains en utilisant plusieurs médias et plusieurs modalités, mais sans que le choix de celles-ci soit guidé par des règles informationnelles, c est-à-dire la recherche de la meilleure adéquation entre le message à transmettre et le moyen de transmission. Ce sont par exemple les récents baladeurs audio-video permettant d écouter de la musique avec des écouteurs et de regarder des films sur un petit écran.

Dans ces systèmes, la modalité et l information sont confondues. Les systèmes multimodaux sont au contraire tournés vers la meilleure transmission de l information, et cherchent à exploiter au mieux les modalités en fonction de leurs capacités sémantiques et du contexte de la tâche.

Cette "intelligence" suppose alors des choix de rendu, ce qui peut amener au remplacement d une modalité par une autre, à une recherche de complémentarité ou de redondance, en fonction de l utilisateur et du contexte.

Nous appellerons ce choix de rendu un paradigme.

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En IHM, Dragicevic [Dragicevic, ] définit un paradigme d interaction comme étant "un ensemble cohérent de techniques d interaction qui coopèrent de façon étroite, ou qui reposent sur les mêmes principes techniques ou conceptuels".

Il donne l exemple du WIMP 2 qui regroupe des techniques comme le pointage et les menus. En linguistique, Le Petit Larousse définit un paradigme comme "l ensemble des formes d un mot pris comme modèle déclinaison ou conjugaison " et "l ensemble des unités qui peuvent être substituées les unes aux autres dans un contexte donné".

En philosophie, un paradigme est également une représentation du monde, une manière de voir les choses, une modélisation. Notre définition d un paradigme est un peu plus proche de l acception philosophique de de celles généralement utilisées en IHM. En effet, dans ce manuscrit, un paradigme sera l usage particulier i.

Voici deux exemples de paradigmes simples et bien connus. Pour représenter une information de chaleur, on peut choisir la modalité "couleur" sur le média de projection, et il est alors pertinent d utiliser le rouge et le bleu pour symboliser respectivement le chaud et le froid.

Pour une information de volume sonore, un une système informatique. Objet de cette thèse 17 paradigme possible est l utilisation d une barre graduée : on assiste ici à un rendu partiellement redondant et complémentaire entre le volume lui-même qui est perçu par l ouïe, et la quantification de ce volume sur une échelle qui est intégrée à partir de la vue.

Nous étudierons donc la communication d informations par l environnement à l utilisateur, et la combinaison des modalités dans l objectif d améliorer l activité des utilisateurs d applications de RV. Comme nous l avons vu précédemment, dans une approche non réaliste, la multimodalité en sortie est affaire de choix : pour une ou plusieurs informations à transmettre à l utilisateur, quelle modalité ou combinaison de modalités est la plus adéquate?

On parle de décision de distribution. Cette décision dépend bien évidemment de l information en elle-même. Ensuite, elle doit être issue de connaissances a priori, sur les caractéristiques des modalités disponibles, les capacités de rendu de l application, les capacités sensori-motrices du ou des utilisateurs, le domaine de l application, etc.

Enfin, tous les travaux dans ce domaine montrent que la décision doit dépendre du contexte courant au moment du rendu : état des médias, autres informations en cours de rendu, actions et objectifs de l utilisateur, etc. Or, l état du contexte ne peut pas être connu a priori, avant l exécution de l application.

Ils ne peuvent donc pas être pris en compte par le concepteur humain à moins de prévoir tous les cas possibles. A partir de ces observations, on pourrait imaginer que la situation idéale serait un composant artificiel et intelligent, positionné au-dessus de l application, et capable de choisir à tout moment la combinaison la plus adéquate de modalités pour n importe quelle tâche, n importe quel utilisateur, n importe quelle donnée et ce en toutes circonstances.

On comprend cependant assez vite que cette vision de la multimodalité est utopique, et il faut même se demander s il est souhaitable. Face à ce graal, il est d abord nécessaire d observer où en est aujourd hui le rendu multimodal en RV et en IHM , comment il peut bénéficier ou nuire aux utilisateurs, et quelles sont les applications envisagées et leurs besoins.

Puis il faut étudier comment il doit être géré et quelles sont les problèmes soulevés par les contraintes particulières du domaine interaction immersive et temps réel, mouvements de l utilisateur, médias particuliers, etc. Cette thèse va tout d abord présenter l état de l art de la multimodalité en sortie en RV : interactions possibles, applications multimodales, modèles et études psychophysiques. Problématique et objet de cette thèse Fig Double boucle de conception.

Puis, nous allons exposer notre modèle de gestion du rendu multimodal. Notre point de vue est que le rendu multimodal doit respecter l essence de la RV, c està-dire la coopération entre un utilisateur humain et un environnement numérique.

Le rendu doit donc faire l objet d une décision "relativement intelligente" du système, sur la base de connaissances a priori données par le concepteur, et d une observation continuelle de tous les éléments du contexte. Cependant cette décision doit être encadrée, et le système doit notamment respecter absolument les choix de l utilisateur, qui veut rester maître de sa tâche.

Le rendu doit donc être géré par le système, lui-même adapté à l utilisateur. Nous détaillerons le concept de "superviseur multimodal". Ce modèle est indépendant de la réalisation technique du rendu architecture des médias, gestion de la scène, synchronisation des différentes boucles de rendu, etc.

Ce modèle doit respecter les deux contraintes majeures de la RV que nous avons évoquées ci-dessus : le respect de la psychophysique humaine, ainsi que l utilité, l utilisabilité et l utilisation finale des applications.

C est pourquoi notre méthodologie de conception suit à la fois une boucle expérience-résultat psychophysique et une boucle analyse-évaluation applicative figure 1. Enfin, les résultats apportés par une première implémentation et les problèmes soulevés au cours des recherches seront discutés. Conclusion Conclusion Dans ce chapitre, nous avons présenté la Réalité Virtuelle, dont la principale caractéristique est d être le siège d interactions entre un ou des humains et un environnement numérique.

Nous avons vu que l immersion de l humain dans son activité pose des problèmes particuliers, notamment la nécessité d études psychophysiques et d évaluations ergonomiques. Nous avons montré en quoi les recherches sur la multimodalité en sortie nous semblent nécessaires, et nous avons détaillé le cadre et l objectif de cette thèse : concevoir un système de gestion du rendu multimodal prenant en compte la sémantique des informations et le contexte de la tâche.

Dans la suite de ce manuscrit, nous présenterons en détail les applications, les recherches et les modèles qui existent dans le domaine de la multimodalité en sortie en RV. Puis nous expliquerons notre contribution au travers d un modèle des interactions de RV, d un processus de supervision et d un moteur de décision du rendu multimodal. Ces contributions feront l objet d évaluations. Problématique et objet de cette thèse 34 Chapitre 2 Etat de l art Résumé.

Dans ce chapitre, nous présentons tout d abord les dispositifs de RV ainsi que les techniques d interactions associées aux canaux visuel, audio et haptique.

Après une étude des possibilités techniques de rendus en RV, nous observons des applications faisant appel à la multimodalité en sortie ainsi que des modèles et des espaces de conception multimodaux, notamment en IHM.

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